SLAM Map Benchdrone-slam-docker

データ読み込み中…

10 m

点群を読み込み中…

ドラッグ: 回転 / 右ドラッグ: 移動 / ホイール: ズーム

手法	系統	地図点数 (出力)	色付き率	軌跡長	処理時間幅	始点-終点差	出力

この結果について

各手法の Docker イメージで、同じ rosbag を 1.0 倍速でリプレイして作った地図です。キャリブレーションはデータセット作者の公開値を共通形式 (calib.yaml) にしたものを全手法に渡しています。
表示用に 15 cm ボクセルで間引き、1 手法あたり最大 45 万点にしています。表の地図点数は間引き前の出力点数です。
「始点-終点差」は歩いて出発点に戻ったデータなので、ドリフトの目安になります (小さいほど良い)。

自分のデータで作り直す

./run.sh all ~/drone_slam_bags/texture_YYYYMMDD_hhmmss --calib ./my_calib.yaml
python3 viewer/export_viewer_data.py --out viewer/data --run id:表示名:地図.pcd:軌跡.txt ...